清华新闻网5月22日电 由IEEE机器人与自动化协会主办的2024国际机器人与自动化会议（2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation，ICRA）于5月13日至17日在日本横滨举行。ICRA为机器人领域规模最大、影响最广泛的机器人学旗舰会议，今年参会人数达到6000余人。由太阳集团tyc5997自动化系工业智能与系统研究所副教授李翔指导的XL-Team团队获得机器人抓取与操作挑战赛-手内灵巧操作赛道冠军，THUDA本科生团队获得机器人抓取与操作挑战赛-杂乱物体抓取赛道第三名。自动化系博士生贾永奕论文获得ICRA最佳医疗机器人论文入围奖，自动化系博士生于铭瑞获评机器人学期刊《IEEE机器人与自动化快报》（IEEE Robotics and Automation Letters）杰出审稿人。

XL-Team团队领奖合影

李翔指导的XL-Team团队参加了ICRA机器人抓取与操作挑战赛-手内灵巧操作赛道。机器人抓取与操作挑战赛（Robotic Grasping and Manipulation Challenge，RGMC）于每年的ICRA会议期间举办，至今已举办九届。本年度RGMC针对不同场景总共设立了5个赛道，并首次设立手内灵巧操作赛道，参赛队伍需要使用多指灵巧手，完成手内物体移动、手内物体旋转等极具挑战性的任务。RGMC吸引了包括来自麻省理工学院、苏黎世联邦理工学院等院校的队伍参加，总计31支来自世界各地的队伍入围现场决赛。XL-Team团队凭借具有学术创新性和工程稳定性的技术方案，获得赛道冠军，并被评为全部赛道唯一的最优雅解决方案（Most Elegant Solution）。参赛队员包括自动化系学生姜永鹏、于铭瑞、陈辰、贾永奕。其中，于铭瑞和陈辰的相关学术研究工作分别得到首届国自然博士生青年学生项目以及首届北自然本科生青年学生项目的支持。

比赛视频：手内灵巧操作

李翔指导的THUDA本科生团队在ICRA机器人抓取与操作挑战赛-杂乱物体抓取赛道中获得第三名。该赛道的参赛队伍需要使用机械臂来对混杂的20种不同类型物体进行抓取和移动。THUDA团队成员全部来自李翔本学期开设的《交叉项目训练-机器人智能操作》本科生课程，是本届RGMC挑战赛唯一完全由本科生组成的队伍。参赛队员包括自动化系大三年级本科生王施赫丰、龚为多、李迎悦、葛俊岐。

THUDA本科生团队合影

比赛视频：杂乱环境抓取

贾永奕为第一作者，李翔为通讯作者的论文“面向非接触微操作的磁驱机器人高效模型学习与自适应跟踪控制”（Efficient Model Learning and Adaptive Tracking Control of Magnetic Micro-Robots for Non-Contact Manipulation）获得了ICRA最佳医疗机器人论文入围奖（Best Medical Robotics Paper Award Finalist）。今年ICRA会议投稿论文3937篇，接收1760篇，入围该奖项总共6篇。本文提出了一种使用磁场驱动微机器人间接操作生物细胞的方法，具有非接触、高灵活的优势，可避免物理接触对细胞可能造成的损伤、污染、粘连等问题。本文使用数据驱动方法学习复杂的多物理场耦合模型，设计基于模型的轨迹跟踪控制器和基于采样的路径规划器，首次同时实现了磁驱动微机器人的非接触精准控制与大范围导航，为打造微观世界中的通用灵巧机器手提供了思路。相关研究工作得到国家自然科学基金联合重点项目、北京信息科学与技术国家研究中心项目的支持。

论文视频：磁驱微机器人实验视频

于铭瑞获评机器人学期刊《IEEE机器人与自动化快报》（IEEE Robotics and Automation Letters）杰出审稿人（Outstanding Reviewer）。该期刊是IEEE机器人与自动化协会旗下规模最大的期刊，本年度共评出10位杰出审稿人，于铭瑞为其中唯一来自中国大陆的获奖者。

供稿：自动化系

编辑：李华山

审核：郭玲